[发明专利]机器人位姿解算方法、装置、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202110681646.0 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113421303A | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 张帅;闫东坤;方万元 | 申请（专利权）人： | 北京盈迪曼德科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100102 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人位姿解算方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：第一视觉传感器和第二视觉传感器分别识别当前空间中Marker；对于第一视觉传感器和第二视觉传感器中的每个传感器，分别从识别到的Marker中提取图像特征点，根据提取到的图像特征点获取该视觉传感器与Marker的相对位姿；经过第一视觉传感器和第二视觉传感器之间的相对位姿，将当前空间中Marker中图像特征点的点坐标重新投影到第二视觉传感器识别的图像上，使用重投影误差来优化第一视觉传感器与当前空间中Marker的相对位姿。采用上述技术方案，能有效剔除二异或错误的解，大大提高了位姿解算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 位姿解算 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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