[发明专利]井下无人驾驶车辆局部路径规划方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110682762.4 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113252027B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 彭平安;吴家希;王李管;蒋元建;王佳恒 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01S17/88;G01S17/06;G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙楚为知识产权代理事务所(普通合伙) 43217 | 代理人： | 李大为 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于井下无人驾驶车辆局部路径规划的方法、装置、设备及存储介质，该规划方法包括：获取巷道二维激光点云第一数据集；将所述第一数据集分割为多个第二数据集，并分别拟合所述第二数据集的第一直线表达式；计算任意两个所述第一直线表达式的斜率差值，将所述斜率差值小于第一阈值的所述第一直线分割为多个第三数据集；拟合所述第三数据集的点云数据形成第一曲线，设定所述第一曲线为巷道边界线，将所述巷道边界线曲率较小的一侧投影至巷道中心即得到车辆行驶路径。在不需要辅助设备的情况下，实现简单高效的井下无人驾驶车辆局部路径规划，同时提高了路径规划的灵活度和便捷度。 | ||
| 搜索关键词： | 井下 无人驾驶 车辆 局部 路径 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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