[发明专利]面向机器人技能学习的快速模仿学习方法、系统、设备有效
| 申请号： | 202110685036.8 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113408621B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 王硕;郝鹏;鲁涛;崔少伟;魏俊杭;蔡莹皓 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06V10/774 | 分类号： | G06V10/774;G06V10/82;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人和人工智能技术领域，具体涉及一种面向机器人技能学习的快速模仿学习方法、系统、设备，旨在解决现有机器人的示教数据采集耗时、复杂以及当示教者提供了次优示教时，机器人无法优化执行过程，导致机器人操作效率降低、作业时间变长的问题。本系统方法包括获取原始示教数据；结合预训练的评测器，通过预设的关键帧提取方法从原始示教数据集中提取关键帧示教数据；基于关键帧示教数据，通过训练好的控制策略模型控制机器人复现示教。本发明能够简化机器人模仿学习时的数据采集流程，并基于机器人控制策略模型的性能优化示教轨迹，缩短数据采集时间与机器人操作时间，有效地提高机器人模仿学习的效率、缩短作业时间。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 机器人 技能 学习 快速 模仿 学习方法 系统 设备 | ||
【主权项】：
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