[发明专利]一种基于法向约束的点云精匹配方法在审
| 申请号： | 202110685466.X | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113313200A | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 李俊;彭思龙;汪雪林;顾庆毅 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所苏州研究院;苏州中科全象智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京精金石知识产权代理有限公司 11470 | 代理人： | 刘俊玲 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州工业*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于法向约束的点云精匹配方法，涉及机器视觉领域，步骤包括：S1：获取点云粗匹配下的位姿，将模型点云位姿作为初值；S2：取一模型点，搜索距离近的多个场景点，将模型点与场景点配对；S3：计算配对后点距序列和法向夹角序列；S4：根据点距序列和夹角序列计算配对点的概率；S5：将点距匹配概率和对应夹角匹配概率相乘再除以全体概率乘积之和作为联合概率；S6：将ICP和联合概率结合获得模型到场景的坐标变换；S7：若最后获得的模型点云坐标与前一次获得的模型点云坐标变化小于给定的阈值，则结束迭代；否则重复S2至S7。本申请提高了场景相似区域位姿变换的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 约束 点云精 匹配 方法 | ||
【主权项】：
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