[发明专利]基于层次分组的语义SLAM对象关联和位姿更新方法及系统有效
| 申请号： | 202110685643.4 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113793378B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 张剑华;陈凯祺;刘嘉玲;孙波 | 申请（专利权）人： | 紫东信息科技（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/20;G06T5/00 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 李柏柏 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市中国(江苏)自由贸易试验*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于层次分组的语义SLAM对象关联和位姿更新方法及系统，方法包括获取动态物体的运动图像；根据运动图像构建关键帧队列，从关键帧队列中选取关键帧作为关键帧组；对每个关键帧组内的关键帧进行物体关联操作，得到对象路标及其位姿信息；根据对象路标及其位姿信息构建高斯混合模型，利用高斯混合模型判断每个关键帧组中的对象路标是否与其他关键帧组中的每个对象路标关联，得到判断结果；根据判断结果更新地图中的对象路标及其位姿信息。本发明能够高精度地实现对象关联，避免了多个相似且相近的物体产生错误关联，克服现有技术在多个相同对象相距很近的情况下存在对象关联准确性不高、场景泛化能力弱以及位姿优化不足的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 层次 分组 语义 slam 对象 关联 更新 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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