[发明专利]术野追踪的扶持腹腔镜微创机器人触力交互方法和系统

摘要

本发明提供一种术野追踪的扶持腹腔镜微创机器人触力交互方法、系统、存储介质和电子设备，涉及腹腔镜技术领域。本发明根据手部姿态变化信号，获取持器械机器人的末端执行器的相应姿态；据腹腔镜获取的当前时刻的术野图像，获取手术器械尖端中心点在图像坐标系中的二维位置；根据术野图像，构建圆形禁止区域型虚拟夹具，当二维位置与术野图像中心点位置之间的距离大于圆形禁止区域型虚拟夹具的半径时，生成指向术野图像中心点的阻力并施加在主操作手机器上。避免了腹腔镜自主追踪过程中，其运动是受到算法控制而完全自主的，导致医生失去对腹腔镜的控制；触力反馈的机制提示医生腹腔镜当前运动方向，以加强医生对腹腔镜术野的控制，实现人机交互。