[发明专利]一种基于视觉辅助的矿区自动驾驶装卸点精准停靠方法有效
| 申请号： | 202110688400.6 | 申请日： | 2021-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN113135181B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 王章宇;刘蓬菲;黄立明;余贵珍 | 申请（专利权）人： | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W40/02;B60W50/00;B60W60/00;G01S19/45;G06T5/00;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 陈磊;张桢 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉辅助的矿区自动驾驶装卸点精准停靠方法，对安装在辅助作业车辆前方的相机进行标定和微调；利用人机交互界面实时显示相机画面，选取预期停靠位置，便于工作人员操作和调控，提高矿用卡车的装卸效率；将预期停靠位置的像素坐标转换为预期停靠位置与相机的横纵向距离，根据相机安装位置与辅助作业车辆GPS天线间的横纵向距离，获取预期停靠位置与辅助作业车辆GPS天线的相对位置；结合辅助作业车辆的GPS信息，采用Vincenty椭球面计算公式计算预期停靠位置的GPS坐标；这样获取的预期停靠位置信息较为精确，可为矿用卡车的精准停靠提供基础依据；将预期停靠位置的GPS坐标发送至矿用卡车规划停靠路线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 辅助 矿区 自动 驾驶 装卸 精准 停靠 方法 | ||
【主权项】：
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