[发明专利]一种基于相机测量的多模型工件无序抓取方法及装置有效
| 申请号： | 202110688843.5 | 申请日： | 2021-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN113246140B | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 贾军营;杨海波;王佳林;卢鑫;徐宏鑫 | 申请（专利权）人： | 沈阳风驰软件股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/62;G06T3/00;G06T7/50;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京华专卓海知识产权代理事务所(普通合伙) 11664 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110167 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于相机测量的多模型工件无序抓取方法及装置。所述方法包括对待抓取工件进行完整建模和/或部分建模；获取待抓取工件所在区域的测量图像，得到世界坐标系下的第一点云，转化到机械臂基坐标系，通过自切割预处理得到第二点云；将待抓取工件的完整模型和/或部分模型与第二点云进行匹配，得到匹配结果；确定目标工件，获取目标工件的位姿，得到抓取工具的抓取位姿；将第二点云由机械臂基坐标系转换到抓取工具坐标系；在抓取工具坐标系中构建抓取工具的包围盒模型，对目标工件执行抓取。以此方式，提升工件识别效率和速度；并使抓取工具在抓取的过程中能够考虑到机械臂夹取工件时可能会与遮挡物碰撞的问题，提升抓取安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 测量 模型 工件 无序 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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