[发明专利]一种定位方法及装置有效
| 申请号： | 202110688891.4 | 申请日： | 2021-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN113378746B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;刘晨昕;秦健敏;王国杰 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/44;G06V10/75;G06V10/762;G06V10/764;G06K9/62;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 鲁丽美 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种定位方法，应用于移动设备中的处理器，该移动设备安装有RGB‑D相机，在对当前帧图像与参考帧图像进行特征点匹配后，利用运动一致性滤波算法对匹配得到的特征点进行处理，得到当前帧图像中的静态特征点，进而根据该静态特征点计算RGB‑D相机的初始化位姿。通过利用特征点长时间观测信息和空间关联性，建立特征点联结图，通过切割特征点联结图，准确区分动态特征点和静态特征点，利用相对准确的静态特征点对RGB‑D相机的初始化位姿进行优化，提高视觉SLAM系统的定位精度。本发明并不会过多增加传统SLAM算法的时间复杂度，也不会对系统应用场景造成限制，SLAM系统可以在动态场景下进行准确地位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学技术大学，未经中国科学技术大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110688891.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：雾化器直流无刷压缩机
- 下一篇：一种小流域地质灾害隐患点早期识别的方法
