[发明专利]面向外科手术的主从式柔性连续体机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 202110690863.6 | 申请日： | 2021-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN113262052A | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 伞锕镅;朱四强;刘莉;陈志峰;苏航;宋子林;关保章;庞明 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军联勤保障部队第九六二医院;哈尔滨商业大学;广西兴宇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;A61B34/20 |
| 代理公司： | 哈尔滨市伟晨专利代理事务所(普通合伙) 23209 | 代理人： | 李晓敏 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 面向外科手术的主从式柔性连续体机器人及其控制方法，属于涉及仿生机器人领域。本发明包括机器人从手和机器人主手，所述机器人从手包括首尾相连的第一从手构件、第二从手构件和第三从手构件，第一从手构件、第二从手构件和第三从手构件采用线驱动方式，由四根绳索连接在相应构件的末端，通过改变绳索的长度来驱动第一从手构件、第二从手构件和第三从手构件的自由度变化；所述机器人主手包括三个结构相同且长度可变的直杆依次相连，每个直杆内均安装有姿态传感器。本发明的机器人及控制方法具有精准高、操作灵活可靠的、响应速度快、实时性高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 外科手术 主从 柔性 连续 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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