[发明专利]一种适用于足式机器人的足式里程计构建方法有效
| 申请号： | 202110691124.9 | 申请日： | 2021-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN113267181B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 罗亚荣;郭迟 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G01C22/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 罗飞 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种适用于足式机器人的足式里程计构建方法，包括：将足式机器人所有腿进行编号处理并建立动力学模型，获取初始时刻位置向量、姿态矩阵；在行走过程中，获取足端的触地信息、触地状态；获取触地腿上的传感器数据，求解在载体坐标系中足端触地点到机身的位置向量和足式机器人的姿态矩阵；根据步态规划模块信息获取世界坐标系中足端触地点的位置向量；求取世界坐标系中机身的位置向量，将其作为里程计输出；获取所有腿足端在世界坐标系中的位置向量；行走进入下一个时刻时，重复以上步骤，由此获得各个时刻的足式机器人位置估计信息，完成足式里程计的构建。本发明提高了足式机器人上组合导航系统的精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 机器人 里程计 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉大学，未经武汉大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110691124.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
