[发明专利]一种高速并联机器人的模糊前馈控制方法

摘要

本发明公开了一种高速并联机器人的模糊前馈控制方法，属于机器人运动控制领域，包括以下步骤，S1、确定输入及输出变量；S2、将各输入、各输出划分为3个区间，构建模糊规则；S3、采集S1中的三个输入变量并按照步骤S2定义的三个语言变量对其进行分类；然后，根据步骤S2定义的模糊规则进行推理，进而确定两个输出的语言变量；最后，将输出变量清晰化，得到速度与加速度前馈控制器参数的模糊调整量ΔKvi与ΔKai，则可根据如下算法计算速度与加速度前馈控制器参数。本发明可利用简单的模糊规则实现前馈控制器参数的自动快速精确调节，进一步调高各驱动关节的跟随精度。