[发明专利]一种动态场景下的即时定位方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110692993.3 | 申请日： | 2021-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN113345020A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 刘桂华;余东应;徐锋;冯波;崔云轩;郭忠远 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京棘龙知识产权代理有限公司 11740 | 代理人： | 张开 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供一种动态场景下的即时定位方法、装置、设备和存储介质，所述方法通过RGB‑D相机获取场景视频数据，通过5G通信将视频数据传输到云端进行处理，并反馈定位数据至终端；数据处理阶段，先进行图像帧筛选；在筛选出的图像帧中进行匹配点筛选，得到静态区域的特征匹配点对和三维空间点信息；通过参考帧模型或恒速度模型对位姿进行跟踪，并结合BA优化的方式调整位姿；对RGB图像进行语义分割，将分割得到的动态物体对应的深度信息从该帧深度图中移除，进行动态场景的静态三维稠密地图构建。本发明既可实现移动机器人在动态场景下的精准定位，又可避免引入过多的冗余信息，同时，通过5G通信及云端处理技术，使该系统可应用于低算力的终端设备。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 场景 即时 定位 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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