[发明专利]一种基于轮廓分割的车库点云地图构建方法有效
| 申请号： | 202110693155.8 | 申请日： | 2021-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN113593021B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 张朝昆;郭钰;周勃麟;单涛涛 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/12;G06T7/73;G06T7/66;G06T7/33;G06T7/246;G06T5/50;G06T5/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轮廓分割的车库点云地图构建系统，该系统包括依序连接的竖直平面提取模块、边缘墙面提取模块和墙面点云配准模块，以激光雷达扫描到的连续点云帧为输入，所述竖直平面分割模块将点云帧中的竖直平面分割出来，所述边缘墙面提取模块将边缘墙面提取出来，所述墙面点云配准模块将两帧点云配准到一起从而处理所有点云帧、最终得到完整点云地图。与现有技术相比，本发明1)改善了车库中点云地图构建的精度以及相邻两帧的配准精度；2)在不依赖其他高精度定位解决方案以及高精度传感器设备的情况下提高大范围点云地图构建的精度；3)在重复结构多的车库场景下，实现点云地图的构建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 轮廓 分割 车库 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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