[发明专利]一种基于RGBD相机的弱纹理及动态场景视觉SLAM定位方法有效
| 申请号： | 202110695592.3 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113379842B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 梅天灿;姜祚鹏 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 许莲英 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于RGBD相机的弱纹理及动态场景视觉SLAM定位方法。本发明通过RGBD相机实时采集图像，将当前帧图像的序号与预设的滑动窗口长度进行比较，计算当前帧图像特征提取的网格尺寸；根据前一帧图像特征点集合构建多个像素块，将像素块向当前帧投影，根据前一帧图像中各像素块与其在当前帧图像中对应的投影像素块的灰度差，去除前一帧图像中的动态特征点，得到前一帧图像静态特征点集合；基于前一帧图像静态特征点集合构建位姿求解目标函数，对当前帧相机位姿进行第一阶段优化求解，基于关键帧共视图对当前帧相机位姿进行优化，得到优化后的当前帧相机位姿。本发明在弱纹理及存在移动目标的动态场景中稳定工作，具备较强的环境适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgbd 相机 纹理 动态 场景 视觉 slam 定位 方法 | ||
【主权项】：
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