[发明专利]一种六自由度位移平台位置检测方法有效
| 申请号： | 202110696626.0 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113532352B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 李强;周烽;王辉;金春水 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G01B21/04 | 分类号： | G01B21/04;G01B21/00;G01B21/22 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 魏毅宏 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六自由度位移平台位置检测方法，包括：根据欲检测的六自由度位移平台的几何关系以及传感器布局，计算得到位置变化引起的传感器数据变化的线性矩阵T；根据线性矩阵T，依据欧拉法，计算得到位置变化导致的传感器真实数据变化；根据上述传感器真实数据变化，利用仿真计算得到对应的传感器真实测量数据，对所述传感器真实测量数据采用线性化方法解算自由度，比较与真实输入的差值，并得到所述自由度的误差的非线性函数；采用多变量拟合法得到上述函数与其他自由度的函数关系，并得到六自由度位移平台位置检测的近似计算方法。本发明能够补偿在较大行程处位置测量由于线性化导致的误差，获得更准确的位姿测量，且实时性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 位移 平台 位置 检测 方法 | ||
【主权项】：
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