[发明专利]一种种植牙机器人导航定位方法有效
| 申请号： | 202110698441.3 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113400325B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 汪阳;房鹤;孙孝男;崔小飞;田忠正 | 申请（专利权）人： | 四川锋准机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;A61C8/00;A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京市盛峰律师事务所 11337 | 代理人： | 席小东 |
| 地址： | 641300 四川省资阳市雁*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供一种种植牙机器人导航定位方法，包括以下步骤：建立刀具目标位姿坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵；建立手术刀具坐标系到机械臂末端TCP坐标系的转换矩阵；计算刀具到达目标位姿时，机械臂末端TCP坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵，从而生成对种植牙机器人的机械臂各关节的控制指令，使机械臂各关节发生运动。本发明利用CT扫描仪和光学定位仪的测量，建立患者种植牙路径和手术刀具之间的坐标系转换关系，从而引导机械臂运动，带动手术刀具到达目标路径的进入点位置和方向，采用机械臂带动手术刀具运动，具有操作简便，安全可靠，可实现手术刀具位置和方向的精确定位，降低医生的工作强度，有效提高种植牙手术的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 种植 机器人 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
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