[发明专利]传感器协同检测拖挂角度的方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110698841.4 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113296107A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 谭黎敏;孙作雷;饶兵兵;顾荣琦;姜康韻 | 申请（专利权）人： | 上海西井信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/48 | 分类号： | G01S17/48;G01S17/86;G01S17/89;G06T7/521;G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海隆天律师事务所 31282 | 代理人： | 钟宗 |
| 地址： | 200050 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了传感器协同检测拖挂角度的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：通过设置第一传感器进行空间扫描获得第一空间坐标系，至少将获得地面点云信息投影到俯视平面坐标系；通过第二传感器拍摄拖挂朝向拖头的端面，获得第二空间坐标系和实时图像，实时图像中的每一个像素点与第二空间坐标系中的每一个测距点具有点对点的映射关系；对实时图像进行图像识别，获得拖头的端面的图像区域；将位于图像区域中的像素点各自对应的第一空间坐标进行平面拟合获得一垂直平面；将垂直平面投影到俯视平面坐标系，基于垂直平面与车辆行驶方向获得拖挂角度。本发明能够准确检测拖头与拖挂之间的拖挂角度，不需要额外设备，降低了整体成本。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 协同 检测 拖挂 角度 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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