[发明专利]激光点云滤波去噪方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110700368.9 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113313654A | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 谭黎敏;孙作雷;饶兵兵;杨骋;顾荣琦 | 申请（专利权）人： | 上海西井信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 上海隆天律师事务所 31282 | 代理人： | 钟宗 |
| 地址： | 200050 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了激光点云滤波去噪方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：通过激光雷达传感器接收描述周围环境的传感器数据，传感器数据包括多个点，每个点与激光雷达传感器捕获点的时间相关联，将每个点转换到空间坐标系下；基于每个点到激光雷达传感器的距离，获得基于距离的点云聚类的间距阈值；基于点的距离以及距离对应的点云聚类的间距阈值获得点云簇；遍历每个点云簇，判断点云簇中的点云密度是否满足密度阈值，若是，则保留点云簇；若否，则放弃点云簇。本发明能够进行点云聚类的间距阈值和点云簇的密度阈值的动态调整，优化激光点云滤波去噪效果，提升远距离的点云的三维点云识别的准确性，增强行驶安全。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 滤波 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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