[发明专利]一种机器人碰撞响应方法有效
| 申请号： | 202110700560.8 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113459095B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 张岳翔;黄石峰;高萌;陈思敏;周星 | 申请（专利权）人： | 佛山智能装备技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 林华龙 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人碰撞响应方法，首先，构建观测器，根据机器人的外力矩输出监测值r。然后，在碰撞发生时，将外力矩监测值r根据其方向和大小信息映射为关节角速度增量。最后，利用碰撞前一点位的角速度，计算得到碰撞后的撤离点位。本发明的机器人碰撞响应方法，基于位置模式，碰撞响应时无需切换控制模式，不存在模式切换的时间延迟；且撤离距离可控，并且若在碰撞发生时记忆碰撞点，可控制机器人在障碍物消失时，安全返回碰撞点，继续后续任务执行。本发明可应用于机器人碰撞响应技术领域中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 碰撞 响应 方法 | ||
【主权项】：
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