[发明专利]一种多模式自适应机械爪有效
| 申请号： | 202110701082.2 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113427501B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 许睦旬;孙安东;唐昌瑚;张华清;王宏明;郭艳婕 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多模式自适应机械爪，包括手指、手指驱动模块、中央驱动模块，手指和手指驱动模块安装在中央驱动模块的外壳上。手指驱动模块通过滑槽结构和驱动模块相连接。手指和手指驱动模块组成一个连杆机构，手指通过两个铰链连接在手指驱动模块上。实现了自适应物体表面柔性抓取的效果，利用手指的可拆卸性和齿轮连杆机构的配合，达到了根据实际需求灵活改变手指数目和手指相对位置的目的，从而灵活切换抓取模式，实现了自适应抓取的效果，改变了现有大多数手爪“单爪单用”的现状。手指的可拆卸性是通过滑槽机构来实现的，齿轮连杆机构经过参数计算，可以精确地使手指旋转固定角度，从而精确切换抓取模式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模式 自适应 机械 | ||
【主权项】：
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