[发明专利]一种基于分段仿射系统最优控制的智能汽车路径跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110701690.3 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113341994B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 孙晓强;胡伟伟;王玉麟;蔡英凤;陈龙 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于分段仿射最优控制的智能汽车路径跟踪控制方法，包括以下步骤：1、完成轮胎侧偏力学特性的分段仿射辨识；2、基于所述轮胎辨识模型，构建智能汽车横向动力学系统分段仿射数学模型；3、设计基于预瞄时间自适应的智能汽车路径跟踪控制目标横摆角速度决策单元；4、结合智能汽车横向动力学系统分段仿射模型及线性二次型最优控制算法，设计智能汽车路径跟踪控制器；5、将所述设计好的系统控制律刷写至智能汽车路径跟踪车载控制单元，最终计算出当前车辆所需实现的目标前轮转角。本发明能够在充分考虑轮胎非线性侧偏力学特性和预瞄时间自适应的基础上，实现智能汽车在特殊行驶工况下的路径跟踪控制，控制精度高、实时性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分段 系统 最优 控制 智能 汽车 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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