[发明专利]一种自驱动关节臂测量机直线轨迹间平滑过渡的规划方法在审
| 申请号： | 202110701896.6 | 申请日： | 2021-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN113334385A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 程晶晶;杨洪涛 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种自驱动关节臂测量机直线轨迹间平滑过渡的规划方法。将位姿信息和约束条件输入加减速算法和圆弧过渡模型得到过渡轨迹，与直线轨迹相结合得到完整的测量轨迹。借助逆运动学与逆雅克比矩阵求得各关节角度、速度、角速度，于速度突变处进行关节空间五次多项式插值，确保速度、加速度连续性和平滑性，防止由于速度、加速度突变对自驱动关节臂测量机造成冲击，提高了测量精度。本发明可实现自驱动关节臂测量机的高精度测量，也可应用于工业机器人的轨迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 关节 测量 直线 轨迹 平滑 过渡 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽理工大学，未经安徽理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110701896.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种加工中心用BT激光刀柄
- 下一篇：一种建筑基坑用灌浆可修复式钢支撑结构
