[发明专利]一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法有效
| 申请号： | 202110704776.1 | 申请日： | 2021-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN113424706B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 李君;姚中威;李灯辉;贾宇航;林佩怡;凌广鑫;王涛;吴博欣;何铭新 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D91/04;B64C39/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法，该装置包括电动摘果装置、摄像头固定支架、双目视觉摄像头组件、前杆主体、连接机构、滚珠丝杆滑台、后杆主体、配重盒、剪刀机构、重量传感器和果枝夹紧机构；使用时，先将装置固定在无人机上，通过双目视觉摄像头采集的图像搜寻目标并进行无人机微调位置，然后通过中控控制电动摘果装置执行采摘作业和滚珠丝杆滑台工作，采摘完成后，重量传感器反馈果实的初步检测质量信息给无人机处理器，之后滚珠丝杆滑台基于杠杆原理的计算结果进行调节伸缩长度，以基本平衡无人机采摘前端载荷突变果实突然增加的重量，保证无人机的稳定性。本发明适合在林果园果实采收和修剪摘领域使用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 杠杆 原理 无人机 平衡 采摘 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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