[发明专利]拍摄装置位姿估计方法、装置、计算机设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110705423.3 | 申请日： | 2021-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN113570659A | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 孟强;谢亮;谭明朗;赖东东 | 申请（专利权）人： | 影石创新科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80;G06F17/16;G06F17/12 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 刘广 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市宝安区新安街道海旺社区兴*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种拍摄装置位姿估计方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：对世界坐标系下的三维点进行去中心化处理，得到第一矩阵；对第一矩阵进行分解，确定世界坐标系下的控制点、由世界坐标系下控制点线性表出的第一线性表出系数，以及控制点在拍摄装置坐标下对应的零空间的基和距离约束；根据零空间的基和距离约束确定各控制点在拍摄装置坐标下的坐标，得到基于拍摄装置坐标系确定控制点的第一控制点坐标系；根据第一控制点坐标系和基于世界坐标系确定控制点的第二控制点坐标系，确定世界坐标系到拍摄装置坐标系的位姿坐标变换。采用本方法在确保计算拍摄装置位姿估计的稳定性和精度的前提下，提高拍摄装置位姿估计的数据处理性能。 | ||
| 搜索关键词： | 拍摄 装置 估计 方法 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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