[发明专利]一种面向封闭园区自动驾驶的单目视觉惯性定位方法有效
| 申请号： | 202110706284.6 | 申请日： | 2021-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN113436261B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 秦晓辉;马珅;刘海涛;尚敬;胡云卿;王晓伟;边有钢;徐彪;谢国涛;秦兆博;秦洪懋;胡满江;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学;中车株洲电力机车研究所有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C21/16;G01C21/28 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉;赵立军 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向封闭园区自动驾驶的单目视觉惯性定位方法，方法包括：S0，读入多帧连续单目图像和IMU测量信息，初始化处理；S1，跟踪上一帧的特征点，在当前帧提取特征点，处理当前帧与上一帧的IMU测量信息；S2，求取当前帧的位姿；S3，将平移向量和特征点深度与旋转向量解耦，确定当前帧的特征点中的异常点，剔除异常点；S4，在滑动窗口中选择视觉重投影误差和IMU残差为代价函数，构建最小二乘问题，求解车辆位姿；S5，根据IMU测量信息的不确定性设置优化模式；S6，在滑动窗口中，若当前帧的上一帧为非关键帧，则去掉上一帧；否则去掉滑动窗口的初始帧；去帧后转S1。本发明能够保证车辆在园区的各种工况下实现实时稳定准确的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 封闭 自动 驾驶 目视 惯性 定位 方法 | ||
【主权项】：
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