[发明专利]一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法有效
| 申请号： | 202110706410.8 | 申请日： | 2021-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN113640738B | 公开（公告）日： | 2023-05-09 |
| 发明（设计）人： | 刘冉;邓忠元;张华;肖宇峰;陈凯翔;曹志强;秦正泓;张静;刘满禄 | 申请（专利权）人： | 西南科技大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 代维凡 |
| 地址： | 621010 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法，采用旋转臂的结构，使一个UWB基站通过旋转的方式获得多组UWB基站的坐标信息，解决现有多UWB基站定位方法和定位环境部署困难、适用性差的问题；通过互补滤波的IMU角度估计算法削减三轴陀螺仪自身的累计误差，弥补三轴磁力计动态性能差的缺点；通过滑动窗口结合非线性优化算法获得精确的目标位置信息，解决了传统UWB定位需要多个UWB基站，适用性不高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 imu uwb 旋转 目标 定位 方法 | ||
【主权项】：
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