[发明专利]机械臂关节角度的确定方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 202110706562.8 | 申请日： | 2021-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN113442137A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 彭飞 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 曾尧 |
| 地址： | 201111 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种机械臂关节角度的确定方法、装置、存储介质及电子设备，以精准地确定出机械臂各关节角度。该确定方法包括：获取目标机械臂各关节的长度信息和各关节的当前角度信息；根据所述各关节的长度信息和所述各关节的当前角度信息，确定所述目标机械臂末端关节的当前位置信息，以及所述目标机械臂的雅可比矩阵；根据预设的关节角度优化条件，构建关节角度代价函数；利用所述末端关节的当前位置信息、所述雅可比矩阵和所述关节角度代价函数，确定关节角度增量信息；利用所述关节角度增量信息更新所述各关节的当前角度信息，并重新执行所述确定所述目标机械臂末端关节的当前位置信息的步骤，直至所述末端关节的位置信息与目标位置一致。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 关节 角度 确定 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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