[发明专利]基于预见控制的四旋翼飞行器的定点巡航控制方法

摘要

本发明公开了一种基于预见控制的四旋翼飞行器的定点巡航控制方法。定点巡航飞行是四旋翼飞行器飞行控制的一种常用方法。但采用的是经典控制技术—反馈控制，使得四旋翼飞行器在实际巡航控制中，采用的是一种“事后”控制方式，不能根据事先给定的巡航路线提前做好转弯准备，而是表现出明显的延迟性，在飞出预置航线后才能进行转弯控制，就这很大程度上制约了四旋翼飞行器的飞行性能，削弱了飞行器的机动性和操控性。针对这些不足，利用预见控制中提前已知未来信息和干扰信息作为前馈补偿，使得目标值和输出之间的跟踪误差最小，优化飞行器的飞行控制性能，从而提高四旋翼飞行器的机动性和快速反应能力。