[发明专利]机械臂动态避碰规划方法有效
| 申请号： | 202110713794.6 | 申请日： | 2021-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN113787514B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 程良伦;陈肇江;王涛 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 韩静粉 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂动态避碰规划方法，该方法包括如下步骤：S1、构建机械臂的系统动态方程；S2、依据所述系统动态方程计算所述机械臂的原始预测函数；S3、构建环境惩罚模型；S4、依据所述原始预测函数和环境惩罚模型构建目标预测函数；S5、对所述目标预测函数进行优化，以获得控制序列；S6、依据所述控制序列训练所述环境惩罚模型，直至所述环境惩罚模型收敛；本发明的控制效果好、鲁棒性强且支持在线优化。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 动态 规划 方法 | ||
【主权项】：
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