[发明专利]一种基于多传感器融合的姿态解算方法在审
| 申请号： | 202110714107.2 | 申请日： | 2021-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN113447020A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 李雷;胡楷;桑贤桢;朱鸿泰;程虎 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十八研究所 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/16 |
| 代理公司： | 无锡派尔特知识产权代理事务所(普通合伙) 32340 | 代理人： | 杨立秋 |
| 地址： | 214000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于多传感器融合的姿态解算方法，属于图像处理模式识别领域。在靶板上安装陀螺仪和LED灯，将靶板固定在头盔上，左右两部相机安放在与靶板等高位置；DSP分别计算两部相机采集的图像中LED灯的坐标；根据坐标系的转换关系解算得到靶板与左右两部相机相对的姿态角信息；解算出初始位置的方位角和俯仰角、实时位置的方位角和俯仰角、当前位置相对初始位置方位角与俯仰角的变换量；根据靶板与左右两部相机的相对位置，融合左右两路图像解算出方位角与俯仰角；实时获取陀螺仪的方位角速度和俯仰角速度；根据姿态角输出时刻计算陀螺仪方位角和俯仰角的累积量；根据图像解算出来的方位角和俯仰角与陀螺仪累积的方位角和俯仰角进行融合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 姿态 方法 | ||
【主权项】：
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