[发明专利]一种可重构紧凑型变刚度驱动器

摘要

本发明公开一种可重构紧凑型变刚度驱动器，通过副电机带动传动轴上的大齿轮转动，大齿轮上开有对称式阿基米德螺线凸轮槽，保证了两个支点同步运动，大齿轮的转动带动支点在传动轴两侧设计的平移滑槽内以及传动轴两侧安装的板簧上平移，从而改变驱动器的刚度，实现主动变刚度；在调定支点位置的情况下，将具有不同凹槽曲线的凸轮盘安装在传动轴组件上可得具有刚度渐增、刚度渐减与定刚度等不同刚度曲线的变刚度驱动器，实现被动变刚度和可重构性。本发明可重构紧凑型变刚度驱动器拥有较大的输出刚度调节范围和较低的能量消耗。