[发明专利]五自由度机械臂关节变量确定方法有效
| 申请号： | 202110716953.8 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113352327B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 程敏;王伟钊;宋海良;连志军 | 申请（专利权）人： | 深圳亿嘉和科技研发有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 梁天彦 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南山区粤海街道大冲社区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种五自由度机械臂关节变量确定方法，迭代次数有限、精度高、通用性好。本发明方法包括：(10)机械臂正逆运动学模型建立：根据DH参数，建立五自由度机械臂的正逆运动学求解模型；(20)机械臂关节量获取：由五自由度机械臂逆运动学计算公式求出5个机械臂关节量；(30)实际可达位姿获取：将机械臂关节量代入五自由度机械臂正解计算公式，求出实际可达位姿；(40)位姿误差计算：计算实际可达位姿与期望位姿之间的位姿误差；(50)收敛性判断：根据位姿误差是否低于位姿误差阈值，判断是否收敛；如是，则跳转至(70)步骤；(60)迭代控制：用控制量修正期望位姿，跳转至(20)步骤；(70)关节变量输出：输出5个机械臂关节量。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 机械 关节 变量 确定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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