[发明专利]基于单目视觉的位姿识别方法在审
| 申请号： | 202110717508.3 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113436252A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 汪洋;齐文景;王书庆;陈旺 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) 11316 | 代理人： | 滑春生;赵永伟 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于单目视觉的位姿识别方法，包括的步骤：(1)在被识别固定翼飞行器上安装红外光灯组；(2)用摄像头去拍摄被识别固定翼飞行器的状态；(3)图像预处理；(4)根据灰度化公式，对获取的RGB图像进行灰度化处理；(5)采用Otsu阈值分割法对图像进行二值化处理；(6)图像滤波；(7)获得四个光点质心的像素坐标；(8)采用EPnP算法获取被识别固定翼飞行器的位姿。本发明的优点是：对被识别固定翼飞行器标志光点质心坐标提取算法的精度、抗干扰能力以及计算效率都有了明显提高，同时改进了视觉测量算法实现细节，在速度和抗干扰能力上都有着显著的优势。经过仿真和模拟实验表明，该算法在位姿的测量上具备较高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目视 识别 方法 | ||
【主权项】：
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