[发明专利]一种GNSS与V-SLAM融合定位方法及系统有效
| 申请号： | 202110721822.9 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113433576B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 涂锐;冯祎;卢晓春;韩军强;张鹏飞;王思遥;张睿;范丽红;洪菊 | 申请（专利权）人： | 中国科学院国家授时中心 |
| 主分类号： | G01S19/48 | 分类号： | G01S19/48;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杨媛媛 |
| 地址： | 710600 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种GNSS与V‑SLAM融合定位方法及系统。所述方法，包括：获取接收机采集的目标载体的GNSS伪距观测数据和视觉传感器采集的目标载体的图像数据；基于GNSS定位方法解算GNSS伪距观测数据，得到GNSS定位结果；基于ORB‑SLAM2系统解算图像数据，得到视觉导航结果；采用卡尔曼滤波方法将GNSS伪距或GNSS定位结果和视觉导航结果进行融合，得到目标载体的位置。本发明能实现恶劣环境下的高精度、持续导航定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss slam 融合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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