[发明专利]一种贴合曲面结构表面作业的滚压装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种贴合曲面结构表面作业的滚压装置及其控制方法，包括装载平台(3)以及安装在装载平台(3)上的运动结构，运动结构包括多节依次活动连接的机械臂，最底部的机械臂活动安装在装载平台(3)上，最顶部的机械臂末端安装用于贴合曲面结构表面(7)作业的工作单元(4)，该装置还包括用于测量最底部机械臂的活动节点中心点至曲面结构表面(7)上目标点之间距离的距离传感器(5)、用于测量最顶部机械臂与曲面结构贴合压力的压力传感器(6)以及用于控制各机械臂动作的控制器，机械臂、距离传感器(5)和压力传感器(6)均连接至控制器。与现有技术相比，本发明能克服人工作业的风险，自动化程度高，工作可靠性高。