[发明专利]一种级联解耦的位姿估计方法有效
| 申请号： | 202110725433.3 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113436254B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 周文晖;孙煨;郎巍;王威盛;闫正茂;张桦;吴以凡;戴国骏 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学;浙江华立智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种级联解耦的位姿估计方法。首先基于位姿解耦公式，设计级联解耦位姿估计网络；然后设计基于级联解耦位姿估计的迭代网络；最后定义级联解耦位姿估计网络和基于级联解耦位姿估计的迭代网络的损失函数。本发明从相机位姿估计的级联解耦结构设计开始，首先提出了一种位姿级联解耦估计网络和位姿级联解耦优化网络，之后又提出了一种基于级联解耦位姿估计的迭代网络，以实现更高精度的位姿估计；最后将其扩展到无监督单目视觉里程计，实现相邻帧间相机位姿的旋转矩阵和平移矩阵解耦估计，得到更高精度的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 级联 估计 方法 | ||
【主权项】：
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