[发明专利]用于基于具有确信完整性的GNSS载波相位测量结果来估计姿态和航向的系统和方法

摘要

本发明提供了用于估计姿态和航向的系统和方法。该系统和方法利用载波相位单差(CSD)测量结果或载波相位双差(CDD)测量结果以及CSD或CDD测量残差的验证测试。该系统和方法包括将具有GNSS载波信号波长的±一半的极限的包裹函数应用于CSD或CDD测量残差以生成细化的CSD或CDD测量残差，以及验证细化的CSD或CDD测量残差方差以确定有效CSD或CDD测量结果。通过使用经验证的CSD和CDD测量结果，该系统和方法使得低级混合惯性导航系统即使在飞行/操作的静态或稳定阶段期间也能够以完整性且在没有磁力计或不需要整周模糊度分辨率的情况下估计姿态和航向。