[发明专利]一种可翻转立方体机器人及其建模方法和控制方法在审
| 申请号： | 202110727670.3 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113547507A | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 黄卫华;陈阳;张子然;何佳乐;郭庆瑞;陈昊 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;G06K9/62 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 胡琳萍 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种可翻转立方体机器人及其基于模糊神经网络的建模方法，以及基于并行补偿法的控制方法。旨在解决现有立方体机器人存在运动模式单一、非线性系统建模及控制的问题，包括：提出一种具有成本低，集成度高，可实现自主翻滚的立方体机器人机械结构，机器人内部加入舵机和刹车片，电机采用直流有刷带编码器电机；在不需要对立方体模型结构和参数完全已知的情况下，通过构建模糊神经网络对立方体机器人的输入和输出数据进行学习，从而解决对具有非线性、不确定性立方体机器人系统的建模和控制问题，并通过机载运行，验证了所设计算法的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 翻转 立方体 机器人 及其 建模 方法 控制 | ||
【主权项】：
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