[发明专利]一种基于无人机微群的地面目标实时定位方法有效
| 申请号： | 202110728010.7 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113340272B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 高仕航;徐梓京;陈晓群;袁景淇;李华清;卢宇婷;陈卫东;汪勇勇 | 申请（专利权）人： | 上海良相智能化工程有限公司;上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C5/00 | 分类号： | G01C5/00;G01C11/12;G01C15/00 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 201100 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于无人机微群的地面目标实时定位方法，包括以下步骤：步骤一，对无人机微群中的每架无人机进行高程测量零漂校正；步骤二，对无人机微群中的每架无人机进行方向角测量零漂校正；步骤三，在任意时刻k，令无人机微群悬停，解算每架无人机与目标中心连线的俯仰角与方向角；步骤四，计算基于单无人机定位的目标中心经纬度和目标高程；步骤五，将每架无人机的目标中心经纬度和目标高程进行数据融合，得到基于无人机微群的目标经纬度和目标高程的估计值。本发明在定位前分别对方向角测量和高程测量进行零漂校正，并在定位时对多架无人机的定位结果进行数据融合，有利于提升目标定位的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人机 地面 目标 实时 定位 方法 | ||
【主权项】：
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