[发明专利]基于ROS操作系统的机器人速度控制方法及装置有效
| 申请号： | 202110728927.7 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113442139B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 赵正浩;马辰;高明;任秋安 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 潘悦梅 |
| 地址： | 250100 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于ROS操作系统的机器人速度控制方法及装置，属于机器人控制技术领域，要解决的技术问题为如何减缓机器人控制过程中的速度突变。包括如下步骤：基于指数加权平均方法编写速度加权节点；速度加权节点订阅速度发布节点发布的速度指令话题，并获取下一时刻的机器人期望速度；速度加权节点订阅机器人状态发布节点发布的话题，并获取当前时刻的机器人实际速度；基于机器人期望速度和机器人实际速度计算机器人加速度；基于机器人加速度和预设的加速度阈值，判断是否进行指数加权，如果需要进行指数加权，对机器人期望速度进行指数加权平均；将速度加权节点发布的速度发布至相关速度订阅节点以控制机器人底盘的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros 操作系统 机器人 速度 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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