[发明专利]一种变胞机构、机械手指、机械灵巧手有效
| 申请号： | 202110729013.2 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113319837B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 杨超众;陈希;蔡颖鹏 | 申请（专利权）人： | 北京因时机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/10;B25J9/00;B25J15/00;F16H37/12 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 孔祥贵 |
| 地址： | 100041 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种变胞机构、机械手指、机械灵巧手，该变胞机构包括双摇杆机构、第一控制杆和第二控制杆，双摇杆机构的机架与第一摇杆连接于第一铰接轴，与第二摇杆连接于第二铰接轴，第二摇杆设置有以第二铰接轴为中心的被动齿轮，第一铰接轴上安装有主动齿轮，机架上安装有中间齿轮，被动齿轮和主动齿轮均与中间齿轮啮合。第一控制杆和第二控制杆与机架铰接于第一铰接轴，第一控制杆滑动连接有与第一铰接轴平行的滑动销，第一控制杆于滑动销的滑动路径上设置有弹力限动件，第二控制杆的滑槽内设置有用于与主动齿轮卡接的插销。本发明提供的变胞机构可使机械手指具有变矩能力，从而机械手指能够以较低功率的驱动器适应不同的负载情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机构 机械 手指 灵巧 | ||
【主权项】：
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