[发明专利]一种能够灵敏检测故障的IMU/GPS组合导航方法有效
| 申请号： | 202110729883.X | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113432604B | 公开（公告）日： | 2023-05-19 |
| 发明（设计）人： | 赵家俊;吴元清;鲁仁全;黄政杰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47;G01S19/52;G01S19/53;G06F17/10 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 刘俊 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种能够灵敏检测故障的IMU/GPS组合导航方法，包括步骤如下：采用UTM投影算法将WGS84坐标系下的GPS测量信息投影到UTM平面；引入卡方检验算法，建立基于预积分理论的GPS故障检测模型，基于IMU的预积分值将作为基于GPS的预积分值的期望值；将基于IMU的预积分值与基于GPS的预积分值的偏差转化成卡方值用于反映GPS测量的异常程度；当系统通过卡方检验算法检测出最新一次GPS测量异常时，首先将该GPS测量点剔除，并使用IMU测量传播作为该时刻的系统状态估计；采用M‑estimator函数减轻GPS异常测量对于系统输出结果的影响；采用因子图优化构建联合优化框架，对IMU和GPS的测量信息进行融合，实现IMU/GPS组合导航方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 能够 灵敏 检测 故障 imu gps 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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