[发明专利]一种移动机器人的校准方法、装置及设备有效
| 申请号： | 202110730648.4 | 申请日： | 2021-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113436274B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 赵汝程;徐光运;刘鹏;张贻弓;沈长鹏;张小艺 | 申请（专利权）人： | 兰剑智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06F17/11 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 李修杰 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人的校准方法、装置及设备，方法包括以下步骤：获取标定平面中3D相机和2D激光传感器的点云数据；建立平面方程，代入点云数据后得到误差方程；使用非线性最小二乘法对误差方程进行求解，得到最终参数；根据最终参数对差速驱动底盘移动机器人进行校准。本发明通过已校准的车载外部2D激光传感器位置，得到3D视觉检测摄像头相对于AGV车体中心点的安装位置，不仅实现了3D视觉检测摄像头安装位置与AGV的2D激光传感器的自动校准，而且精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 校准 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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