[发明专利]基于稀疏直接法的语义要素测距方法、装置和电子设备有效
| 申请号： | 202110732540.9 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113177984B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 杨再甫;谭钧耀;李正宁;林宝尉;范超;王赫 | 申请（专利权）人： | 湖北亿咖通科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;G06T7/10;G06T7/246;G06K9/62;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 | 代理人： | 关艳芬 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市经济技术开发区南*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于稀疏直接法的语义要素测距方法、装置和电子设备。该方法包括使用稀疏直接法根据采集的各帧道路图像和车辆的轮速得到各帧道路图像对应的深度图像，并将各深度图像拼接得到半稠密点云，深度图像包含与其对应的道路图像中的部分像素的坐标和深度值；对各帧道路图像进行语义要素分割得到各类型的语义要素；利用半稠密点云中各深度图像包含的道路图像中部分像素的坐标和深度值计算与其对应的道路图像中各类型的语义要素的像素坐标。该方法无需使用激光雷达，依赖的传感器较少，成本较低，具有较高的实施效率；并且，稀疏直接法得到的深度图像更加稠密，语义要素的信息更加全面，保证对各种语义要素测距的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 稀疏 直接 语义 要素 测距 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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