[发明专利]一种基于Bezier寻优的笛卡尔空间避障规划方法有效
| 申请号： | 202110735753.7 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113442140B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 唐亮 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 王桦 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Bezier寻优的笛卡尔空间避障规划方法，包括如下步骤：确定避障运动的起点、终点和障碍物位置，并用障碍物模型简化障碍物；采用四阶Bezier曲线作为算法优化的目标轨迹模型，确定中间三个控制点位置；通过空间离散化计算点到障碍物表面的最短有向距离，建立类势图，搭建空间离散数据库；对适应度函数进行更新计算，采用粒子群算法迭代优化三个中间控制点位置；利用四阶Bezier曲线计算获得避障轨迹方程，结合实际控制采样周期，完成避障轨迹规划。本发明与传统避障规划方法相比简化了步骤，保证了机器人运动轨迹的平滑性，保证了速度加速度的连续，且不需要额外的平滑过滤算法，实现更加简便，并提高了机器人在有障碍环境运动时的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 bezier 笛卡尔 空间 规划 方法 | ||
【主权项】：
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