[发明专利]一种基于超扭滑模的四旋翼自适应容错控制方法有效
| 申请号： | 202110737702.8 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113625730B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 赵静;谢佐宇;丁筱茜;蒋国平;徐丰羽;丁洁;高志峰 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 罗运红 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于超扭滑模的四旋翼自适应容错控制方法，该方法包括：采用预先构建的自适应故障估计模型对飞行器的故障进行实时估计，获得故障估计信息；根据所述故障估计信息，构建四旋翼容错控制器，对所述飞行器的姿态和位置进行调整，使所述飞行器的回到期望的姿态和位置；将超扭算法应用到滑模控制器的中，能有效抑制抖振，提高了飞行器容错控制系统系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 超扭滑模 四旋翼 自适应 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
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