[发明专利]一种基于机器视觉的水下无人机智能避障方法和系统在审
| 申请号： | 202110738199.8 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113469037A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 彭绍湖;陈浩然;林德裕;谭泰臻;江沐鸿;刘长红 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 雷芬芬 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉的水下无人机智能避障方法和系统，该方法包括：S1，获取水下无人机视野中障碍物的视频图像；S2，通过神经网络模型检测视野中障碍物的相对运动状态和种类；S3，根据障碍物的相对运动状态和种类估测出的障碍物运动状态，结合水下机器人本身的运动状态和位置状况获得最优避障方案。本发明采用内置补光系统的视觉模块获取水下无人机视野中障碍物的视频图像，根据捕捉到的视频图像使用神经网络算法yolov4对当前较高危险级别的障碍物进行稳定精准的识别，障碍物识别精度高，避障效率高，能耗更低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 水下 无人机 智能 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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