[发明专利]一种基于子图更新和反光板优化的动态激光SLAM方法在审
| 申请号： | 202110740698.0 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113532421A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 陈浩;邓若愚 | 申请（专利权）人： | 同济人工智能研究院（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 王桦 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区高*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于子图更新和反光板优化的动态激光SLAM方法，包括如下步骤：实时获取激光数据，进行前端扫描匹配，将激光数据插入子图；根据激光数据的强度信息和初步估计位姿，解析并匹配反光板；根据建立好的约束构建后端优化目标，优化轨迹和地图；根据建图或定位的需求，动态更新或覆盖地图。本发明基于子图更新的方式对地图进行动态更新，可有效应对环境的动态变化，提高了激光匹配的鲁棒性，提高了定位的精准性，并将反光板约束条件加入SLAM后端优化的过程，使得优化过程更加快速且准确，获得了更加精准的状态估计结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 子图更 新和 光板 优化 动态 激光 slam 方法 | ||
【主权项】：
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