[发明专利]一种基于级联神经网络的机器人混杂物体五维抓取方法有效
申请号: | 202110740843.5 | 申请日: | 2021-06-30 |
公开(公告)号: | CN113681552B | 公开(公告)日: | 2022-08-16 |
发明(设计)人: | 刘冬;袁利恒 | 申请(专利权)人: | 大连理工江苏研究院有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;G06V20/00;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
代理公司: | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人: | 梅洪玉 |
地址: | 213000 江苏省常州*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明属于智能机器人领域,具体涉及到一种基于级联神经网络的机器人混杂物体五维抓取方法。首先使用卷积神经网络对输入图像进行掩膜实例分割,提取适合抓取实例特征区域;接着以特征区域对应RGB信息作为抓取角度评估模块输入进一步评估抓取角度值;然后,以特征区域对应深度信息作为抓取置信度评估区域,进行反卷积获得原始图像的抓取置信度;最后选取抓取置信度最高的点作为抓取点,结合预测抓取角度值,通过对机械臂的运动规划和控制完成抓取任务。本发明提供的级联神经网络机器人混杂物体抓取方法能够有效的解决混杂物体的高效高精度抓取和分拣问题,提高机器人与人的交互能力。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 级联 神经网络 机器人 混杂 物体 抓取 方法 | ||
【主权项】:
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