[发明专利]一种基于级联神经网络的机器人混杂物体五维抓取方法有效
| 申请号： | 202110740843.5 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113681552B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 刘冬;袁利恒 | 申请（专利权）人： | 大连理工江苏研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06V20/00;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 梅洪玉 |
| 地址： | 213000 江苏省常州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于智能机器人领域，具体涉及到一种基于级联神经网络的机器人混杂物体五维抓取方法。首先使用卷积神经网络对输入图像进行掩膜实例分割，提取适合抓取实例特征区域；接着以特征区域对应RGB信息作为抓取角度评估模块输入进一步评估抓取角度值；然后，以特征区域对应深度信息作为抓取置信度评估区域，进行反卷积获得原始图像的抓取置信度；最后选取抓取置信度最高的点作为抓取点，结合预测抓取角度值，通过对机械臂的运动规划和控制完成抓取任务。本发明提供的级联神经网络机器人混杂物体抓取方法能够有效的解决混杂物体的高效高精度抓取和分拣问题，提高机器人与人的交互能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 级联 神经网络 机器人 混杂 物体 抓取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于大连理工江苏研究院有限公司，未经大连理工江苏研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110740843.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
